Robot evita-obstáculos con Arduino: la guía completa del clásico

Si el LED parpadeante es el “hola mundo” de Arduino, el robot que esquiva obstáculos es la tesis de graduación del principiante. Junta todo: sensores, motores, driver, alimentación y lógica. Y es el proyecto que más consultas nos genera en el mostrador — casi siempre por los mismos tres errores, que te adelantamos abajo para que no pierdas el fin de semana.

Qué vas a armar

Un vehículo de dos ruedas motrices que avanza solo; cuando el sensor ultrasónico detecta un obstáculo a menos de 20 cm, frena, retrocede, “mira” a izquierda y derecha girando el sensor con un servo, y arranca para el lado más despejado.

Lista de compra

Conexionado

Alimentación (leé esto dos veces):

• Pilas (+) → interruptor → borne 12V del L298N
• Pilas (−) → borne GND del L298N
• Borne 5V del L298N → pin VIN del Arduino (el L298N con el jumper puesto genera 5 V propios)
• GND del L298N ↔ GND del Arduino: esta unión es LA conexión que todos olvidan. Sin masa común, nada funciona de forma predecible.

Motores:

• Motor izquierdo → OUT1/OUT2 · Motor derecho → OUT3/OUT4

Control del L298N → Arduino:

• ENA → pin 5 (PWM) · IN1 → pin 7 · IN2 → pin 8
• IN3 → pin 11 · IN4 → pin 12 · ENB → pin 6 (PWM)
• (Sacá los jumpers de ENA/ENB para poder controlar velocidad)

HC-SR04: Trig → pin 9, Echo → pin 10, VCC → 5V, GND → GND. Servo: señal → pin 3, VCC → 5V, GND → GND. El HC-SR04 va montado sobre el servo, al frente del chasis.

El código

#include <Servo.h>

// Motores
const int ENA = 5, IN1 = 7, IN2 = 8;   // izquierdo
const int ENB = 6, IN3 = 11, IN4 = 12; // derecho
// Sensor
const int TRIG = 9, ECHO = 10;
const int VEL = 180;          // 0-255
const int DIST_FRENO = 20;    // cm

Servo cuello;

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  cuello.attach(3);
  cuello.write(90);  // mirar al frente
  delay(500);
}

int distancia() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH); delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long d = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000);
  int cm = d * 0.034 / 2;
  return (cm == 0) ? 400 : cm;  // sin eco = camino libre
}

void motores(int izq, int der) {  // -255 a 255
  digitalWrite(IN1, izq >= 0); digitalWrite(IN2, izq < 0);
  digitalWrite(IN3, der >= 0); digitalWrite(IN4, der < 0);
  analogWrite(ENA, abs(izq));
  analogWrite(ENB, abs(der));
}

void loop() {
  if (distancia() > DIST_FRENO) {
    motores(VEL, VEL);              // avanzar
    return;
  }
  motores(0, 0);                    // frenar
  delay(200);
  motores(-VEL, -VEL);              // retroceder
  delay(350);
  motores(0, 0);

  cuello.write(160); delay(400);    // mirar izquierda
  int izq = distancia();
  cuello.write(20);  delay(400);    // mirar derecha
  int der = distancia();
  cuello.write(90);  delay(300);    // centrar

  if (izq > der) motores(-VEL, VEL);  // girar a izquierda
  else           motores(VEL, -VEL);  // girar a derecha
  delay(400);
  motores(0, 0);
}

Cargalo, apoyá el robot en el piso, prendé el interruptor y listo. Ajustá VEL si es muy violento y el delay(400) del giro según cuánto rote tu chasis.

Los 3 errores que traen el robot “muerto” al mostrador

1. Alimentarlo con la pila cuadrada de 9 V. Es el error #1 histórico. Esa pila no entrega la corriente que piden dos motores TT: el robot avanza medio metro y se resetea. Van 2× 18650 o 6 pilas AA. Punto.
2. Sin masa común. Si el Arduino se alimenta por USB para probar y los motores con pilas, GND del L298N y GND del Arduino tienen que estar unidos igual. Síntoma: motores que hacen “lo que quieren”.
3. Un motor gira al revés. No es un problema de código: invertí los dos cables de ESE motor en el borne del L298N y listo.

¿El L298N te calienta o querés entender mejor cómo funciona el puente H? Tenemos una guía completa de drivers de motores.

Para llevarlo más lejos

• Sumale un módulo Bluetooth HC-05 y controlalo desde el celular cuando te aburras del modo autónomo.
• Reemplazá la lógica de esquive por seguimiento: con dos sensores IR abajo tenés un seguidor de línea.
• Versión sin servo (más simple para chicos): sensor fijo al frente, y ante obstáculo siempre gira a la derecha. Menos elegante, funciona igual.

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