Robot seguidor de línea con Arduino: del kit al primer circuito completo

El seguidor de línea es el proyecto de robótica educativa por excelencia — es LA competencia de todas las expo técnicas del país. La lógica cabe en diez líneas de código, pero tiene algo que el evita-obstáculos no tiene: calibración. Acá está la diferencia entre el robot que clava las curvas y el que se va de pista saludando.

Cómo funciona

Una línea negra sobre fondo blanco refleja menos luz infrarroja que el piso. Dos sensores IR apuntando al piso, uno a cada lado de la línea: mientras ninguno la “pisa”, el robot avanza derecho. Cuando el sensor izquierdo detecta negro, la línea se curvó hacia la izquierda → el robot corrige girando a la izquierda. Y viceversa. Eso es todo.

Lista de compra

¿Ya armaste nuestro robot evita-obstáculos? Entonces solo te faltan los dos TCRT5000: mismo chasis, mismo driver, misma alimentación.

Conexionado

Motores y alimentación: idéntico al evita-obstáculos (L298N con ENA→5, IN1→7, IN2→8, IN3→11, IN4→12, ENB→6; pilas al borne 12V; 5V del L298N al VIN del Arduino; masa común siempre).

Sensores IR:

• Sensor izquierdo: OUT → pin 2, VCC → 5V, GND → GND
• Sensor derecho: OUT → pin 4, VCC → 5V, GND → GND

Montalos adelante del robot, apuntando al piso, a 5–10 mm de altura y separados entre sí un poco más que el ancho de la cinta (unos 3–4 cm entre centros para cinta de 19 mm).

El código

// Seguidor de linea con 2 sensores - logica bang-bang
const int ENA = 5, IN1 = 7, IN2 = 8;   // motor izquierdo
const int ENB = 6, IN3 = 11, IN4 = 12; // motor derecho
const int SENS_IZQ = 2, SENS_DER = 4;

const int VEL_CRUCERO = 150;  // recta
const int VEL_GIRO    = 170;  // rueda exterior en curva

// La mayoria de los modulos TCRT5000 dan LOW sobre blanco
// y HIGH sobre negro. Si el tuyo es al reves, cambia esto:
const int NEGRO = HIGH;

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(SENS_IZQ, INPUT);
  pinMode(SENS_DER, INPUT);
}

void motores(int izq, int der) {
  digitalWrite(IN1, izq >= 0); digitalWrite(IN2, izq < 0);
  digitalWrite(IN3, der >= 0); digitalWrite(IN4, der < 0);
  analogWrite(ENA, abs(izq));
  analogWrite(ENB, abs(der));
}

void loop() {
  bool izqNegro = (digitalRead(SENS_IZQ) == NEGRO);
  bool derNegro = (digitalRead(SENS_DER) == NEGRO);

  if (!izqNegro && !derNegro)      motores(VEL_CRUCERO, VEL_CRUCERO); // recto
  else if (izqNegro && !derNegro)  motores(0, VEL_GIRO);              // corregir a izq
  else if (!izqNegro && derNegro)  motores(VEL_GIRO, 0);              // corregir a der
  else                             motores(0, 0);                     // cruce o meta
}

La calibración: acá se gana o se pierde

Cada módulo TCRT5000 trae un potenciómetro que fija el umbral entre “veo blanco” y “veo negro”. Así se calibra bien:

1. Robot apagado sobre la pista, sensor sobre blanco: girá el pote hasta que el LED del módulo recién se apague.
2. Movelo sobre el negro: el LED tiene que prender con decisión. Si no, ajustá fino.
3. Repetí con el otro sensor. Los dos tienen que reaccionar igual — sensores desparejos = robot que tira para un lado.
4. Calibrá en el lugar de la competencia/demo: la luz del sol y los tubos fluorescentes cambian el IR ambiente y arruinan una calibración hecha en casa.

Por qué se sale en las curvas (y cómo arreglarlo)

• Va demasiado rápido. El bang-bang de dos sensores tiene un límite físico: si el robot cruza la línea entera entre dos lecturas, chau. Bajá VEL_CRUCERO antes de tocar nada más.
• Sensores muy atrás. Cuanto más adelante del eje de las ruedas estén, más tiempo de reacción. Adelantalos.
• Sensores muy altos. A más de 1 cm del piso el contraste IR se lava. Bajalos a 5–8 mm.
• Piso brillante. El porcelanato pulido refleja como espejo y confunde al sensor. Probá la pista sobre cartón o MDF blanco.

¿Querés competir en serio? El paso siguiente es un array de 5 sensores y control PID — pero primero dominá esta versión: el 80% de los que compiten con PID mal ajustado pierden contra un bang-bang bien calibrado.

Kit seguidor de línea completo

Chasis, Nano, L298N, sensores TCRT5000, portapilas y cables: está todo en electronicabyp.com.ar con envío a todo el país. Para instituciones que arman talleres o competencias armamos kits por cantidad — consultanos por WhatsApp.

¿Necesitás los componentes de esta guía? Los encontrás en electronicabyp.com.ar — hacemos envíos a toda Argentina. Para cotizaciones por cantidad, escribinos por WhatsApp.